La respuesta depende de lo que haya en esa columna de la tabla y de cómo se utilizará. En la mayoría de los casos, escapar de los datos antes de insertarlos en html es lo correcto.
Puede haber situaciones en las que el propósito de una tabla es almacenar fragmentos de html que un administrador puede actualizar para mostrar ciertos datos en el sitio. Por lo general, esto se llamaría un CMS. Si eso es lo que estás construyendo, entonces no querrás escapar antes de incluirlo en html. En tal situación, ser capaz de insertar un script sería una característica, no un error.
Por supuesto, en una configuración de este tipo, debe tener cuidado con lo que se pone en esa mesa. Debería ser igualmente imposible para un extraño colocar datos en esa tabla como para colocar un archivo html estático en el servidor.
Incluso cuando un administrador autorizado ingresa datos en la tabla, desinfectarlos sería una buena idea para detectar errores de sintaxis y etiquetas no balanceadas.
Lo que describí aquí es, por supuesto, solo la excepción a la regla de que todas las cadenas no constantes deben escaparse antes de incluirse en html.
Saltar el escape solo porque "sabe" que las cadenas de la base de datos nunca puede contener etiquetas html sería la pereza que volverá y lo morderá más tarde. En caso de duda, utilice el escape.