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DTLS-UDP se usa entre el cliente y el servidor.
Si el cliente termina de forma anormal, ¿cómo sabe el servidor que el cliente se ha ido?
He leído rfc6347 y no encuentro nada al respecto. gracias de antemano.
Como comentó dave_thompson_085, DTLS no tiene conexión.
Para detectar un cliente que ha dejado de comunicarse, debe utilizar un método para detectar que un cliente ya no está enviando tráfico, como un latido o mantenerlo vivo. RFC6520 se escribió exactamente para este propósito.
La razón por la que no está en el RFC de DTLS es porque el protocolo no tiene conexión por diseño.
También vale la pena señalar que, aunque Heartbleed fue un error grave, ahora se ha revisado y no debería desalentarte de usar OpenSSL. También hay alternativas de OpenSSL como LibreSSL
(Nota: habría puesto esto como un comentario pero no tengo suficiente reputación en este momento)