Aunque no es teóricamente imposible, esto es muy poco probable.
Para que esto ocurra, debe haber una vulnerabilidad en iOS que pueda aprovecharse para esto. Si bien hay vulnerabilidades en iOS (y en cualquier software), a menos que haya pasado algo por alto, no hay nada que pueda usarse para un ataque solo a través de una llamada telefónica.
Eso no descarta que exista una vulnerabilidad desconocida, llamada día cero, que lo hace posible. Por definición no lo sabríamos. Sin embargo, diría que tal vulnerabilidad es bastante improbable, y si se descubriera una, se consideraría un gran problema y estaría en todas las noticias de tecnología. Apple se avergonzaría y se vería obligada a publicar rápidamente un parche para solucionarlo.
Si se encontrara tal vulnerabilidad, probablemente se usaría principalmente contra objetivos de alto valor (amenazas a la seguridad nacional, funcionarios gubernamentales, celebridades) y no contra personas al azar. Tal huevo dorado es valioso, y no querrías arriesgarte a que sea descubierto (y parchado) solo para atacar objetivos de bajo valor.
Como ejemplo de una vulnerabilidad similar, debería mencionar Stagefright . Al aprovechar un error en una biblioteca de videos, fue posible hackear teléfonos Android simplemente enviando un MMS con un archivo de video malicioso. El teléfono se infectaría tan pronto como se abriera el MMS.
Pero para concluir, esto no es algo en lo que pasaría el tiempo preocupándome cuando recibo llamadas telefónicas.