Una VPN es esencialmente una forma de conectar de forma segura dos redes (especialmente en el contexto de su pregunta, a menudo denominada "LAN a LAN" o "sitio a sitio" VPN.
Un cortafuegos es un dispositivo que gestiona los paquetes que pasan pensando en varios criterios. El objetivo suele ser opacificar los servicios "detrás" del firewall. Hay muchos más usos posibles.
Trabajan juntos, o cada uno por su cuenta.
- la VPN resuelve el problema de "cómo conectar redes de este tipo a través de una ruta insegura (por ejemplo, Internet)
- el firewall resuelve el problema de "cómo asegurarse de que los servicios dentro de una red no se vean fuera de esta red" (nuevamente, en el contexto de su pregunta)
Puede usar combos de ambos (Cisco los fabrica, así como muchos otros proveedores).
Entonces, para responder a su pregunta: no, los firewalls no son requeridos cuando se usa VPN, sirven (en términos generales) diferentes propósitos.